上一篇我们分享了G代码解析器，G代码解析后获得了运动的基本信息：曲线类型（直线，圆），坐标位置信息，速度等，然后用这些参数调用mc_line()和mc_arc()函数画直线或圆弧。
这两个函数是在motion_control.c中实现的，目的是给grbl的运动控制具体实现提供上层接口，最重要的函数是mc_line()，mc_arc()函数通过直线插补模拟圆弧，然后调用mc_line()，把当前线段的信息存入block_buffer队列中，用前瞻算法修正队列中前后线段的速度和加速度。装入队列后，在主循环中通过protocol_auto_cycle_start消费block_buffer的数据。
void mc_line(float target, float feed_rate, uint8_t invert_feed_rate)
{
//如果限位使能，就检查target值是否超出了轴能到达的最远位置，如果超出了就告警限位错误，并复位系统
if (bit_istrue(settings.flags,BITFLAG_SOFT_LIMIT_ENABLE)) { limits_soft_check(target); }
…
do {
//这个函数的功能很多，有很多地方都会调用它，这里调用的目的是判断有没有系统异常发生，比如系统告警或复位，如果有异常，这个函数里处理异常的代码就会执行，没有就继续运行
protocol_execute_runtime(); // Check for any run-time commands
if (sys.abort) { return; } // Bail, if system abort.
//检查block_buffer是否满，如果满就执行尝试打开线段插补执行使能开关。如果系统配置里开启了auto-cycle功能，就可以自动开始执行线段插补，block_buffer里的线段会被系统执行插补操作而空出一些空间，这样队列就不满了，也就退出下面的do-while循环继续执行代码
if ( plan_check_full_buffer() ) {
protocol_auto_cycle_start();
} // Auto-cycle start when buffer is full.
else { break; }
} while (1);
//把当前线段的的信息添加到block_buffer队列里，这个函数里包含了前瞻算法的处理过程
plan_buffer_line(target, feed_rate, invert_feed_rate);
。。。
}
